ros软件源码解析，ros源码编译

hector_mapping源码探索(一)

1、将功能包放置在catkin_ws空间，执行相应命令启动程序。 启动launch文件，开启gazebo，提供仿真环境。 启动hector后，rviz界面被自动打开。 启动键盘控制节点，通过终端界面操作小车。程序分析： gazebo仿真 1 launch文件 使用XML描述参数配置。arg用于声明参数，设置启动时的参数值。

rosbag相关源码解析

对iters_内的实体持续更新并排序，以应对可能的消息插入或删除操作。通过以上解析，我们可以对rosbag的源码结构和工作流程有一个大致的了解。rosbag作为一个重要的ROS工具，在数据记录、播放和查看方面发挥着重要作用，其源码实现也体现了ROS系统的灵活性和可扩展性。

rosbag核心功能解析rosbag主要由rosbag包和rosbag_storage包构成，其常用功能包括play、record和view。下面逐一探讨它们的实现流程。Record功能记录过程如下：指定要订阅的topic，通过suBSCribe函数进行订阅。

rosbag_storage模块是ROS（Robot Operating System）系统中用于管理和操作ROS包（Bag）的核心组件。通过rosbag_storage模块，实现了ROS包的读写功能，成为录制和播放模块的基础。深入理解rosbag_storage对于开发者来说至关重要，本文将对其源码、包格式、记录类型及关键常量进行详细解析。

ROS Bag分析涉及发布订阅模式在ROS导航模块的应用，分析Bag文件以了解模块工作过程、诊断问题及优化系统性能。

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

在启动move_base的launch文件中，将局部路径规划器插件配置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS。根据机器人的实际情况，设定参数clearing_rotation_allowed的值，以决定在规划时是否允许机器人旋转。

首先，将mpc_local_planner从github或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。 环境配置需安装依赖和环境，可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的解决方法]。

使用方法： 下载源码： 将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的src文件夹。环境配置：安装依赖和环境，可通过rosdep工具或参考相关博客解决安装问题。编译与测试：使用catkin_make编译mpc_local_planner包。通过其自带示例测试功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

ROS2测试源码编译安装cartographer

ROS2测试源码编译安装cartographer的步骤如下：环境准备：使用Ubuntu虚拟机进行测试验证，特别是在Ubuntu humble版本下进行安装。若国内访问GitHub受限，可选择Gitee上的备份仓库下载Cartographer源码。

完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。

安装Cartographer有两种方式：一种是通过apt安装，另一种是源码安装。小鱼推荐使用源码安装，以便于学习。首先，将源码克隆到工作空间的src目录下。接着，使用rosdepc或一键安装命令来安装依赖。之后，通过特定命令进行编译。最后，通过指令检查安装是否成功。Cartographer提供了丰富的配置选项，包括前端和后端参数。

官网方法涉及安装工具（wstool、rosdep、ninja）、设置下载链接、安装proto配置ROS环境、解决依赖问题等步骤。分包编译方法将cartographer分为6个部分（eigenceresProtobuf、cartographer、cartogpher_ros、abseil），分别编译以避免网络问题导致的下载失败。